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    公开号:WO1984003870A1
    申请号:PCT/JP1984/000157
    申请日:1984-03-30
    公开日:1984-10-11
    发明作者:Masanori Kodera；Yasuo Aizawa；Kohji Ichijo
    申请人:Niigata Engineering Co Ltd；
    IPC主号:B63H25-00
    专利说明:
    [0001] 明 z 型推進装置 に お け る 旋回 制御装置 技 術 分 野 こ の発明 は 、 曳船等の 船舶 に ¾ い ら れる Z 型推進装置の 旋 回 制御装置 に 関 す る 。 背 技 術 近年 、 海 上交通の過密化 の 中 で 、 大型 舶等の 離 ， 接岸を 安 全 かつ 迅速 に 行な う 曳船 は機敏 な 勁作を 要 求 さ れる こ と か ら 、 推進器 に は 、 そ の 推 力 方向 を 3 6 0 ° 任意の 方向 へ 自 由 に 変え る こ と がで き る Z 型推進装置を備え た ら の が 一墨 般 的 に な つ て い る 。 そ し て 、 従 来、 こ の よ う な Z 型 推進装 ^ を備 え た 船舶 の 旋 回 を 制御 する 旋回制御装置 は Z 型推進装置 の 旋回 筒 と 、 こ の Ζ 型 推進裝 の旋回 筒の 旋回 角 を 操作 す る た め の旋冋用 操作ハ ン ドル と 、 こ の旋回 用 操作 ハ ン ド ルの操作 角 ， を検出 '： る 操作 用 ポ テ ン シ ョ メ ー タ と 、 上記 Z 型推進 S置の 旋回 筒の旋间角
    [0002] ( 追従角 > Θ 2 を 検出 す る追従 用 ポ 亍 ン シ ョ メ 一 タ と 、 上記 2 つ の ポ テ ン シ ョ メ ー タ の 出 力 に よ り 、 上記 操作ハ ン ド ルの 操作 角 、 〗 と 上 記旋 回 筒.の追従角 3 2 と の偏角 （ Θ 1 - Θ 7 〉 の 正 弦信号 s i η ( θ 1 ― Θ i ) を 出 力 す る 三 角 関数 ベ ク 卜 ル演算回 路 と 、 こ の正弦信号 s i n ( Θ . - Θ 2 ) に 応 じ fc サ 一 ボ信号を 出力 るサ ー ポ回路 と 、 こ のサー ポ信号 に よ り 制御 さ れる サー ボ モ ー タ と 、 こ のサー ポ モ一タ の 回転、 停止 に よ り 制御 さ れる 油圧回路 と 、 こ の油圧回路の油圧モ ー タ に連結さ れ、 上記 Z型 推進装置の 旋回筒を旋回 さ せ る ギ ャ機構 と か ら構成さ れて いる し か し なが ら 、 上記の よ Ό に 構成さ れた 従来の 旋回制御装置 は 、 操作八 ン ドルの 操作角 Θ 1 と 上記旋 Θ筒の追従角 β 2 と の
    [0003] m 1 - Θ ) の正弦 la 巧 s i n ( θ Θ 2 》 を直接サー ポ回路 に 入力 し て サ― ボ & ― タ を I御 し て いる の で 、 偏角 《 5
    [0004] '― - Θ 2 ) が 士 1 8 0 " を越える と 、 正弦信号 s i η ( θ 1 — θ
    [0005] 2 ) の符号 If 反転 し 、 こ の 、 i 記旋回筒が逆転 し て し ま う すなわ ち 、 第 2 図 に 示す よ う に , 操作ハ ン ド ルを操作角 ； が 0 ら 急激 .に 時計方 i j に 1 8 0 以上変化 す る よ う .に 回動 す る と 、 旋回 筒は 時計方向 に追従 ず に 、 そ の追従角 2 を周 図 ^; 破線 で示 す よ う に 、 反時計方 1¾ に 回動 す る こ と に な る し た が つ て 、 ¾ΐ舶 は操作角 Θ 1 が示す 時計方； ¾ に ¾£ t lせ ず 、 反時計 方 fpj に 逆旋回す る結果 と な る の よ う に 、. 従来の旋回制御装置 に は 、 偏 角 ( -- Θ ) が - 1 8 0 ^ を越える と 、 逆旋回 を 起 こ す と い う 不具合があ つ
    [0006] し た が つ て 、 こ の発明の 目 的 は 、 士 1 8 0 。 以上の操作角で 旋回 が指令 さ れ て も 、 この旋回指令方向 に正 し く 追従 し て 推進 装置を旋回 さ せる こ と がで き 、 し た が っ て 安全かつ操作性 よ く 操船する こ と が で さる Z 型推進裝置に お け る旋回制御装置を提 供する こ と に あ る ：
    [0007] OMFI ま た こ の発明 の他の 目 的 は 、 ± 1 8 0 ° 以 1の 操 作角 に 対 し て も 正 し く 追従 し て 推進装置を旋 回 し 得る も ので あ っ て 構 或 が 簡単 でかつ 安価に 製作 す る こ と が で きる旋回制御装置 を提供 す る し と に <≤> 。 発
    [0008] こ の発明 に よ れ ば z型推進装 mの 旋冋 筒 の旋回 を 指示 す る 操 作 ハ ン ドルの操作角 を 検 出 i る 操作 用 角 度検 出 器 と 、 十 nc z ^ 推進装置の旋回筒の 旋回角 を検出 す る 追従用 角度検出 器 と 、 上 示
    [0009] 記 2つ の角 度検 出 器 の 出 力 に 基づい て 上記操作ハ ン ド ルの操作 角 と 上記旋回筒の旋回角 と の櫺角 の第 "! 正 弦信号 と 余弦信号及 ぴ 上 記偏 角 に 十 4 5。 を 加 え た 角 度の 第 2正 弦信号を 出 力 す る 三角 関数 べ ク 卜 ル演算 回 路 と .、 上記第 1 正弦偌 §· と 余弦 C!号及 び第 2正 弦信号 に 基づい て 、 - 3 60 か ら 十 3 6 0 で 変 化 る 上記偏角 の う ち 、 上記偏角 が ト 1 8 0 ' よ り 大 き く し か あ上記第 2正弦信号 が 負 の ^ に は 正 の一 定値 を 出 力 し 、 h記漏 角 が - 1 8 0 よ り 小 さ く し か も上記第 2 正 弦信 号が負 の 時 に は負 の一 定値を 出 力 し 、 かつ 上記偏角 が— 1 8 0 ° 以 上で -ト 1 8 0 以 下の 時 、 ま た は第 2正弦信 号 が 0以 ヒ の 時 に は 上 ！ 第 1 正弦信号を 出 力 す る信号 処理 回 路 と 、 こ の信 ^処理 回 路 の 出 力 に 基 づい て 前記旋回 筒を 旋回 さ せ る駆動 装置 と か ら 成 る 旋 回制御装置 が提供 さ れる , ま た こ の発明 に よ れば τ型推進裝 mの旋回 筒 の旋回 を指 示 す
    [0010] O PI る操作ハ ン ド ルの 操作角 を検出 する 操作用角 度検出器 と 、 上記
    [0011] Z 型推進装置の旋回筒の旋回 角 を検出 する 従 角 度検出器 と 上記 2 つ の角度検出器の出力 に 基づい て上 操作ハ ン ドルの 操 作角 と 上記旋回 筒の 旋回角 と の偏角の 正弦 号 及び余弦信号を 出 力 す る 三角 ！！数べ ク 卜 ル演算回路 と 、 ！: 正弦信号及び余弦 信号 に 基づい て 上記余弦 α D 定値以上の 時は 上記正弦信 号 を出 力 し 、 h記偏角 が Έで し か 6 m . d余 玄 IS 号が η 記設定値よ り 低い 時 は正 の 一定値を 出 力 し 、 ― 方 HU 記 角 が でかつ m 記 余弦信 号が m 記設定 値よ り 低い 時 は負 の - 爐を ¾ 力 す る信号 処理回路 と 、 こ の信 号処理:回 路の 出 力 に 基 い て HU 記旋 [P1 筒を 旋阿 さ せる駆動装置 と を具備 し た ø制御づ定置が提供 さ れる = こ の場合 ¾ 記信 ^ ¾理 路 は 、 記余弦信 が前記設定値 よ り 小 さ い に お い て は 、 記余弦信号が前 記 定値 よ り 小 に な つ た 時点の正弦信号を保持 し I： 出 力 する よ f 構或 し て h よ い = そ し て こ の場合は 、 前記信号処理 路が更 , m n 待 れ た 正弦信号 と 前記三 角 関数 べ ク 卜 レ演 !"1路 出 1) する 正弦信号- と を比较 し 、 その極性が同一で かつ 前記余弦 号が ¾ 記設定値 よ り 大 と な っ た 時 に 前記正弦信号の保持を 解 除す る 回路を具 備 す る よ う に し て ら よ い し 、 ま た ¾ ¾信 号 ¾ 阿 路 が更に 、 前記 保持さ れ†こ 正弦信号 と 前記： 角 関 数ぺ ク 卜 演算 0路が 出 力 す る正弦信号 と を比較 し 、 そ の差が所定の俯よ り 小 さ く かつ 1:記 余弦信号が前記設定 ii よ り 大 と な つ k 時 に tin Πし it 信号の保持 を解除す る 回 路を具滿 9 る よ う に し て ち よ い =
    [0012] ま の発明 に よ れば su α m ^ ¾浬回路を 、 初 期 IIが零で 一 b あ り かつ 前記余弦信号の極性 が 反転 す る に ； 今回 と πίι 回 の余 弦信号の極性反転時に お け る ί¾ 記正弦信号 の各極性 が異 な る 時 は 前回 と 周一計数 方向 の 加 籙計数 ま た は 減算計数 を 行な い 、 今 回 と ^回 の前 記余弦 ^号の極性反転時 に お け る m 記正弦信号 の 各極性が等 し い 時 は 前 回 と 異 な る 計数 方 向 の 加算 If 数 ま た は 狨 産計数を行 な う 計数回 路 と 、 こ の 計数回 路 の 計数出 力 が の 時 の
    [0013] は 前 記正弦信号を 前記駆動装 蹬 に 供給 し 、 零以外 の 時 は 以 外 に な つ た 時点の正 弦信号 を保持 し て 出 力 す る 信 号保持 回 路 と を ■ ' す る よ う に 構成 し て も よ い = . し- の 発 明 の装置 に お い て は flu if己各角度検出 器を ポ テ ン シ コ メ 一 タ を 用 い
    [0014] な て 構成 し て も よ い
    [0015] 明
    [0016] 第 Ί 図 は 、 こ の 発明 の 第 Ί の実施例 の 構成 を 示 す ゾ □ ッ ク 図 、 第 2 図 は 、 従来 の装置 に お け る 操作 と 追従 角 と の 関係 を 説 明 ろ fc め の 説明 図 、 第 3 図 は 、 第 Ί 図 に 示 さ れる 実施例 の 旋 回 筒の溉要 図 、 第 4 図 は 、 第 1 図 に 示 し た 実施例 の 演 鬵回 路 の 詳細 を 示 回 路図 、
    [0017] 第 5 図 は 、 第 1 図 に 示 し た 実施例 の信号処迎 回 路 の 詳細 を 示 す 回路 図 、 第 6 図 は 、 第 1 図 に 示 し た 実施例 の 動作を 説 明 す る た め の 波 形図 、 第 7 図 は 、 こ の 発 m の 第 2 の 実施例 の構成を 示 す プ ロ ッ ク 図 、
    [0018] ——— **■— て、 第 8 図 は 、 第 7 図の実施例 の 動作を説明 する た め の波形図 、 第 9 図は、 こ の発明 の第 3 の実施例 の構 β戈を示 すプ ロ ッ ク 図 第 1 0図 は 、 こ の発明 の第 4 の実施例 の構成を 示すプ ロ ッ ク 図 第 1 1図 は 、 こ の発明 の第 5 の実施例 の構成を示す プ 口 ッ ク 図 第 1 2図 は 、 第 9 図 な い し第 1 1図 に 示 し た 各実施例 の動作を説 明 す る た め の 波形図 で あ.る - 発明 を実施する た め の最 良の形態 第 1 図 、 第 3 図 ない し 第 5 図 は本発明 の 一実施例 を示 ' bの で ある 。 図 中符号 T は船钵 に旋回 可能に 支持さ れた Ζ型推進装 置の旋回 筒 2 の 旋回 を指令 す る 操作ハ ン ドルで お Ό 、 こ の操作
    [0019] Λ ン ド ル 1 は操作八 ン ド ル 1 の操作角 Θ ： に 対応 し た 正弦電圧 s i n θ 1 及 び余弦電圧 co s 0 I を 出 力 す る例 え ばポ 亍 ン シ ョ メ ー タ 等 に よ っ て構成さ れた公 Hiの操作用角度検出器 3 に連結 さ れ て い る ま / 旋回 筒 2 の追従角 ( i H<I角 ） θ I に 対 ),5 し-た 正弦電） Ξ s i n Θ z ¾び余弦 β 出 力 ■s> 水 丁 ン シ ョ メ ー タ 等の追従用 角検出器 4 が ゥ ォ ー ム ¾ に を 介 し て連 結 さ れて い る ：： そ し て 、 操作用 角度検出 器 a の 出力 s i n Θ I c o s Θ 1 と.追従用 角度検出 器 4 の 出 1) s ί η β , 、 P
    [0020] 1 はそ れぞれ 算回路 （ 関数ぺ ク 卜 ル演算回路 6 に 入力 さ れる よ ― に 構成 さ れ て いる 。 こ の 演算 Θ 路 6 は上記操作ハ ン ドル Ί の操作角 -3 ： と ！:記 '徒回 筒 2 の追従 Ά 6 1 と の儷角 （ Θ , ―
    [0021] 2 〉 の正弦信号 ( 正弦 ^ ^ ) s i η ( θ -. - Θ , 、、 号 00 s ( Θ 1 ― Θ 及ぴ偏角 （ Θ Θ - ) に 4 5
    [0022] た 角度 （ Θ - Θ 4 5 ) の正 弦信 号 ( 第 2 正弦信
    [0023] 、 , V/IPQ. ゝ s ί π ( ^ ! — 3 2 + 4 5 。 ） を発生 し て 信号 ¾理 回 路 7 に 入 力 する よ う に 構成 さ れ て い る 。
    [0024] 上記演算回 路 6 は例 え ば第 4 図 に 示 す よ う に 、 乗篛器 M ϋ L 1 な い し iV1 U L 4 お よ ぴ減箅器 S U B Ί な ら び に 如 算器 A D D 1 , A D D 2 か ら 構成 さ れる 。 こ れ ら 各演算器 は 、 演算 幅 器 を 用 い た ア ナ 口 グ回路あ る い はマ イ ク ロ ブ 口 セ ッ サ等を 用 い た デ シ タ ル回 路 で構 成 す れぱ よ い 。 そ し て 、 信 号処理回 路 7 は り ミ ッ タ 回路 8 に 接続 さ れ て お り 、 こ の リ ミ ッ タ 回 路 8 は サ一 ボ モ 一 タ 1 0 を 釗御 る - 一 ボ ^路 9 に 接続 さ れ て い る ,- 上記サ ー ボ ΐ — タ Ί 0 は油圧 ポ ン プ Ί 1 に 連結 さ れ て お り 、 こ の 油圧 ポ ン プ 1 1 は配管 Ί 2 ·, 1 3 に よ り 、 油 圧 シ リ ン ダ 1 4 に 連絡 さ れて い る 。 そ し て 、 油 JI シ リ ン ダ Ί 4 の ピ ス ト ン 1 4 a は油圧 ポ ン プ "！ 5 の吐 出 及び油 の 流 れ る方向 を制御 す る 」 ン 卜 □ — ル レ パ ー 1 5 a に 連結 さ れて お り 、 油 K ポ ン プ 1 5 は電動機 Ί 6 に 連結 さ'れ て い る - た 、 油圧 ポ ン プ 1 5 は 配 ϊΙ 1 7 , 1 8 に よ り 油 圧 モ ー タ Ί 9 に 連 ， さ れ て お り 、 油 ΓΕ て — タ 1 9 は ウ ォ ー ム 軸 5 に 形成さ れ て い る ゥ オ ー ム 2 0 を介 し て旋冋 ゥ ォ 一 ム ホ ィ 一 ル 2 1 に 連結 さ れ て い る 3 そ し て 、 こ の 旋同 ゥ 一 厶 ホ ィ 一 ル 2 1 は 上記旋 回 筒 2 に 連結 さ れ い る ： 上記信号処理 回路 7 に 入 力 さ れ た 正 弦信 号 s i π ( Θ 1 - Θ , ) は 、 第 5 図 に 示す よ う に 、 入 力 信 号 を矩形波 に 整形 る矩形浚 回路 2 2 を介 し て 、 偏角 （ 3 - Θ > ) = -f- 1 8 0 " に お け る 正 弦信 号 s i π ( Θ ！ - Θ > ) の極性 の 正 か ら 負 へ の 反転を検出 す る 十 Ί 8 0 " 才 ー バ 一検出 回 路 2 3 及 ぴ偏角 （ θ , - Θ L )
    [0025] 、
    [0026] —一 O，..—M—― ■ *I— ' ， 0ププれ0り τ 0
    [0027] —― Q
    [0028] 1 8 0 β に お ける正弦信号 s i n ( Θ 1 ― Θ 2 ) の極性の 負 か ら 正へ の 反転を検出 する 一 1 8 0 。 才一パ ー検出 回路 2 4 に それぞれ入力 さ れる と 共に 、 信号切換 ス イ ッ チ回路 2 5 の接点 2 5 a を介 し て 波形の振幅を予め 決め ら れた値に制 限 す る リ ミ タ 回路 8 に 入力 さ れる よ う に 構成 さ れて い る , そ し
    [0029] 8 ひ。 才一パ 一検出 回 路 2 3 の出力 端は ァ ン ド 回路 2 6 の 一方 入力端 に 接続 さ れ て お り 、 一 1 8 0 。 オ ー バ一検出回路 2 4 の 出力端 は ァ ン ド回 路 2 7 の一方の 入力 ¾fif に 3¾ /i さ れて < る - た 、 l nLv -: i ¾理 路 7 に 入力 さ れ fc 余弦信号 C O S ( Θ ！ ― θ ) は矩形波 ø路 2 8 を介 し て 余弦信 ^ 0 0 s ( 0 ： ~ β 1 )
    [0030] 1$ で あ る 時 に 卜 1 レ ベ レの 信 ^を出 71 する極 ¾ 判定问 路 2 9 に 入力 さ れる よ う に 構成 さ れて お Ό 、 こ の 極 ¾判定回 路 2 9 の 出 h は ア ン ド回路 2 6 の他 の 入力 端及ぴ ァ ン ド ^務 2 7 の泡
    [0031] ΪΊ の入力 端 に 接続さ れ て いる 。 そ し 7 ン ド 路 2 6 の 出 力 フ り ッ フ' フ 口 ッ ; 3 0 の S E T 端 子 に接続さ れ 、 ア ン ド 回
    [0032] 2 丁 の 出 h 端 は フ リ ッ プフ 口 V プ 3 1 S E ϊ|ίίΙ 寸- に 接続さ い る さ ら に 、 上記信号処理回路 7 に 入 さ れ た 正弦信 号 n { Θ I 一 θ 2 r- 4 5 ° ) は矩形波回路 3 2 を 介 し て フ リ ッ フ ロ ッ プ リ セ ッ 卜 回路 3 3 に 入力 さ れる よ う に 構成さ れて お こ の フ リ ッ ズ フ ロ ッ プ リ セ V 卜 回 路 3 3 は フ リ ッ — / フ 口 、ゾ
    [0033] 3 0 の R E S E T 端子及 ぴフ リ ッ プ フ 口 、'/ プ 3 Ί の R E S Ε 子にそ れぞれ接続さ れ て い る - そ し て .、 フ リ ッ プ フ L] ッ プ
    [0034] 0 の 出 力 端 は演算増幅器 3 4 の + 入力 ¾ に 接铳さ れ て いる と に 、 ォ ァ回 路 3 5 の一 T) の 入力端 に 接 mさ れ て お り 、 フ リ ッ
    [0035] O PI プ フ ci ッ プ 3 1 の 出力 端 は演算増幅 器 3 4 の - 入 端 に 接铳 さ れて い る と 共 に 、 オ ア 回 3 5 の他方の 入力 端 に 接続 さ れ て い る 。 さ ら に ま た 、 演 障増幅器 3 4 の 出力 端 は上記信号切換ス ィ ツ チ 2 5 の接点 2 5 b を 介 し て 上記 リ ミ ッ タ 回 路 8 の 入 端 に 接続 さ れ て い る - そ し て 、 上記 オ ア 回 路 3 5 の 出 力 端 は —
    [0036] 1 8 0 " 才 一 バ一 ¾換 回 路 3 6 に 接続さ れ て い る ：： こ の 土
    [0037] 1 8 0。 才一バ一切 換回 路 3 6 は H レ ベ ル信号 が 入 力 さ れ る と 信号 換 ス ィ 、Ί チ 冋 路 2 5 の接点 2 5 b を 閉 じ 、 - 方 L レ べ ル が 入 力 さ れ る と ， iT; 号 W換 ス イ ツ ： ί·回 路 2 5 の 接点 2 5 a を 閉 じ る よ う に 構 成 さ れ て い る ς
    [0038] 次 に 、 」ニ ¾]の よ う に 構成 さ れ て い る こ の 装置 の作用 に つ い て 第 6 図 を参照 し て 説明 す る つ
    [0039] ま ず 、 操作ハ ン ド ル 1 の 操作角 ！ と 旋回 筒 2 の追従角 5 2 i -致 し て い る状態で 、 操作ハ ン ド ル Ί を 0動 さ せ る と 、 操作 Θ_！ と 追従角 2 と の 間 に を じ る （ 本实施例 c は 、 操 泎 ハ ン ド 1 を右旋回 さ せ る と ίΐ 角 ί 0 ^ - θ , ！ は ！∑ と な り 、 左 旋回 さ せ る と 偏角 ( Θ ！ - β -, ) は 負 と な る と す る 。 そ し で 、 操拃 ¾ 角 度検出 器 3 の 出 力 s i n Θ . 、 cos Θ - 及び追従 ffi 角 薆 検出 器 .4 の 出 力 s i η θ 2 、 cos θ 2 が 演箅 路 6 に 入力 さ れ 、 演算回 路 6 は こ れ ら 信号 を 四 剐 演算 し て 正弦信号 s i η ( θ , 一 θ z ) , si n ( θ i - θ i + 4 5 ° 〉 、 余弦信 号 cos ( θ . - θ ) の 3 種類の信 号を合 成 す る ( 第 6 図 参 照 ） s
    [0040] こ の 演 ^回 路 6 か ら 出 力 さ れ た ίΕ弦信号 si n ( θ , - s ί η ( Θ 1 < 十 4 5 。 > 、 余弦信号 c 0 s ( Θ ！ 一 そ れぞれ矩形波回路 2 2 、 3 2 、 2 8 に よ り 矩形波に 整形さ れ る そ し て 、 - 1 8 0 ° ≤ {1角 ( θ I - Θ a 》 ≤ + Ί 8 0 ° で' は、 + 1 8 0 才一 パ 一検出 回 路 2 3 及び — 1 8 0 。 オ ー バ ー 検出回路 2 4 が いず れも動作 し な いの で 、 1 8 0 才 一 バ ー 換回路 3 6 は ·ι 切換ス イ ツ チ 回路 2 5 の接点 2 5 b を き 接点 2 5 を 閉 じ る = こ の結果 、 正弦信号 s i n ( Θ ： - θ , ) がそ の ま ま U ミ ッ タ 回路 8 に 入力 さ れる - 從 つ て 、 り ミ ッ タ 回 路 8 の 出 力 ^ 巧 b は 、 第 6 に 示 す よ う に 、 正弦 号 s i【i ( 0 - Θ ) の振幅を リ ミ ッ タ 路 8 で決 ま る値 に 制 限 し fc よ う な信 巧 と なる 。
    [0041] 次 に 、 偏角 ( Θ 1 - Θ Z ) - 1 8 0 " € る と
    [0042] 1 B 0 才 一 パ ー 涣出 回路 2 3 の 出 力 が ト！ レ ベ ルに な る と 共 に 極性判定回路 2 9 の 出 力 が Η レベ ル'に な り 、 フ リ 、J、 プ フ □ ッ .
    [0043] 3 ϋ が セ ッ 卜 さ れる = 従 っ て ÷ 1 8 0 ' 才 一 パ一 ¾換 IP1路 3 6
    [0044] ¾換 ス ィ ッ チ 路 2 の接点 2 開 き 、 接点 2 5 b を 閉 じ るの で 、 リ ッ タ 回 路 Π の 入 力 ¾Ί[ V-— ' 1、 フ リ ッ プ フ 口 ブ'
    [0045] 3 0 の 出力 を演算増幅器 3 4 で 非反転増幅 し rfct :「 > なわ ち E の ¾圧が 印加 さ れる 3 し た が つ て こ の 問 で は In Ί S は正 の一 定電圧 と な る c そ し て 、 リ ミ ッ タ 回路 8 の 出 力信号 S に 応 じ て 、 HU SiJ旋回筒が旋 Θさ れ、 こ れに よ つ て正弦信 s i n
    [0046] ( Θ ！ — Θ 2 + 4 5 。 ) の極性が 反転 す る ま で偏角 （ Θ -. - Θ 2 》 が減少す る と 、 す なわ ち 、 •11角 ( Θ ) が ÷ 1
    [0047] よ り 小 さ く な る と 、 フ リ ッ プ フ □ ヅ プ リ セ ッ 卜 回 路 3 3 働 き 、 フ リ 、ゾ プ フ 口 ッ プ 3 0 が り セ ッ 卜 さ れる ( 第 6 図 の --点鎮 _ c ？し 一 つ Ί -- 線で 示す 波形を参照 ） の で 、 士 1 8 0 。 才 — バ ー 切換 回 路 3 6 が信号 ¾換 ス ィ ッ チ回 路 2 5 の接点 2 5 b を 開 き 、 接点 2 5 a を 閉 じ る 。 こ の結果 、 正弦信号 s i π ( θ 1 — Θ 2 ) が そ の ま ま リ ミ ッ タ 回路 β の入力 端 に 入 力 さ れる よ う に な る ο
    [0048] ま た 、 偏角 （ S ； - Θ 2 ) ^ - 1 8 0 ° よ り 小 く な つ fc 場 合 は 、 一 1 8 0 。 オ ー バ ー 検 出 回 路 2 4 の 出 力 が H レ ベ ル に な る と i-t に 、 極性判定 回 路 2 9 の 出 力 が H レ べ 凡 '· に な る の で 、 フ リ ッ プ フ ロ ッ プ 3 Ί が セ ッ さ れ る 従 つ 8 0 ° 才 一 ¾ 換回路 3 6 が 号 切渙 ス ィ ッ チ回 路 2 5 の 接点 2 5 を 開 き 、 接点 2 5 b を 閉 じ る.の で り ミ ッ タ 问 路 8 の 入 力 に 、 フ リ ッ プ フ □ ッ プ 3 1 の 出 力 を 演 増幅 ； S 3 4 反 酝 ^幅 し た 電 r± 、 すなわ ち 負 の？ 1 圧 が 印 加 さ れる 。 そ し て こ の 結 果 り ミ ッ タ 问 路 8 か ら 出 力 さ れる負 の一定 電）ΐの信 ¾ S に 応 じ て m 記 旋
    [0049] 0筒 2 が旋 回 さ れ 、 正 弦信 ¾ s i ( Θ P -ί 4 5 ^ ) の 極 性が反転す る ま で S 角 〖 3 : , ) が if リ ろ と 、 す な わ ら 偏角 （ ^ ！ - Θ 2 ) ^ - 4 5 - よ り ^ ' く ろ と 、 フ リ ツ ダ フ ロ ッ プ リ セ ッ ト 回 路 3 3 が働 き 、 フ リ ッ プ フ π ッ ソ' 3 1 / リ セ 、'/ 卜 さ れる ( 第 6 図 の - 点鎖線で 示 U 波形参照 ） の で 士 1 8 0 。 オ ー バ 一 切換回路 3 6 が信 号 ¾ 換 ス イ ツ -问 路 2 Ώ の 接点 2 5 b を 開 き 、 接点 2 5 a を 閉 じ る - こ の結果 、 正 弦信 号 n ( Θ - - Θ 2 ) がそ の ま リ.ミ ッ タ 回 路 8 の 入力 端 に 入 力 さ れ る ,
    [0050] こ の よ う に し て リ ミ ッ タ 回 路 8 に 入 れ た ^ ^ は リ ミ 回 路 8 内 で振幅を ^ 限 さ れ C 、 第 6 図 に 示 す よ う な 波 形 を 待つ
    [0051] OMPI 信号 s と なつ てサ 一 ボ 回 路 9 に 出力 さ れる - こ の 出 力 信号 S に も と づい てサ一 ボ 回路 9 はサ ー ボ モー タ 0 を制御 し 、 一 ポ モ ー タ 1 0 の 回転 に よ り 、 油 圧ポ ンプ 1 1 、 油圧 シ リ ンダ 1 4 、 油圧ボ ンプ 1 5 、 油圧モ一 タ 1 9 を 介 し て 、 ウ ォ ー 軸 5 の ウ ォ ー ム 2 0 が回 転 する - こ の結果、 旋回 ゥ ォ - ム ホ ィ 一 レ 2 1 が问 ¾ す る の で 、 Ζ型推進装置の旋 回筒 2 が操作ハ ン ド ル 1 の 0 勤 方向 に 追従 し て旋回 を 開始す る そ し て 、 ϋ角 （ Θ 1 - 8 2 ) が 0 に な る と 、 旋回筒 2 は旋 を 停止す る = こ の よ う に 、 こ の実施例 に よ れば、 - 2 2 5 S m ( θ ^ ~ Θ ) < - 3 1 5 。 で は 信 η %.理冋路 7 に よ り 、 操 作ハ ン ド 1 I A [
    [0052] か' ί!Η Π し た 方向 に従 ：) て制 ίί,Ιが行なわ れ 、 旋 Θ筒 2 は操作 八 ン ド ル 1 の 回動 方 向 に 従 つ て 旋 I す る - な お 、 こ の実施例 で は機搣系が ΐ 従 ー る よ り 速 く 3 6 0 ' ？ ί 偏角 ( Θ ] -- Θ 2 ) ≤ - 2 2 5 。 ある い は ' -ϋ
    [0053] 0 の範囲 内 の 旋回指 > を行なえ ば ； ί方向 と 逆の 方〖6] に旋 ^ す る 一と f な る が 、 2 2 5 、 を 越 える こ の よ う な Κ 回 指令の は、 Ί 8 0 ° を越 し て i 冋 す る よ り も 、 逆,方向 に旋回 す る運転 が一般的であ り 、 ま た φ ί一 ί -r こ の よ う な旋回 御 はあ ま り 行なわ れな い の で 、 大 Ο な 問 題は生 じ ない - なお 、 し 施例 に お い て 、 正弦信 ^ S ί Η ί θ Θ ) s i n ( Θ 1 一 Θ 2 + 4 5 ° 〉 及ぴ余弦信号 C 0 S ( Θ 、- - Θ 2 ：) は 、 シ ン ク U と ス 」 ッ 卜ト ラ ン ス と の W み合せ を ¾ いその 出 力 か ら 交流成分 を除去 し て ¾ り 出 す よ う に し て もよ く 、 ま た レ ゾ iレバ 、 差勤 卜 ラ ン ス あ る い は ロ ー タ り ー ェ ン コ 一 ダ等を 用 いて 取 り 出 す よ う に し て も よ い 。 '
    [0054] 次 に 、 こ の発明 の第 2 の実施例 を第 7 図 に 示す 。 こ の 図 に お い て 、 前記第 1 の実施例 と 同 -- 部分 に は同一 の符号を付 し て あ る 。 こ の実施例 に お ける演算 问路 6 a は 、 上記操作ハ ン ド ル 1 の 操作角 5 と 上記旋回筒 2 の 追従角 ^ 2 と の （1角 （ 3 : - Θ 2 〉 の正弦信号 s i η ί Θ ！ - θ 2 ) を信 ¾処理 回路 7 a の サ ン プル ァ ン ド ホ一ル ド 回 路 3 8 に 入 力 し 、 かつ 偏角 （ 5 ！ - Θ 2 の余弦信 号 GOS ( 0 ， - Θ ； 〉 を信号 処理 回 路 7 a の 極性判 定 回 路 （ コ ン パ レ ー タ 〉 3 9 に 入力 す る よ う に 構 成 れ て い る さ ら に 、 極性判 定 回路 3 9 は余弦信 ^ cos ( Θ ： - β 2 ) F) 性を判定 し て 、 そ の 判定結果を サ ン プ ル ア ン ド ホ ー ル ド 回 路 3 8 に 入力 する よ う に 接統 さ れ て い る 。 そ し て 、 サ ン プル ア ン ド ホ ー ル ド 回路 3 8 は 、 極性 判 定 问 路 3 9 が負 の 判定 を し て い る 問 入 力 信 ^ を ホ 一 ル ド 寸 る よ う に 溝或 れ て お り 、 そ の 出 力 端 は リ ミ ッ タ 回 路 8 に 接銃 さ れて い ろ 」 亡 し r 、 こ の リ ミ ッ タ 路 8 は サ ー ボ モ ー タ 1 0 を 釗 御 - る リ ー ボ 冋 路 9 に 接続 さ れ て い る =
    [0055] 次 に 、 こ の第 2 の 実施倒 の 勤 仵 を 第 8 図 を 参照 し て 説 明 る s 操作ハ ン ド ル 1 が 回 動 さ れる と 、 演 籙问 路 6 a は 、 操作用 角 度検出器 3 の 出 力 信号 s ί η θ ,. 、 cos θ 、 及 ぴ追従 用 角 度検 出 器 4 の 出力 信号 s i n Θ 2 、 cos θ 2 に 演算 を 施 し て 正弦信 号 s i η ( θ 1 - θ 2 〉 と 余 弦 ^ 号（)os ( Θ ！ - Θ ■> 〉 の 2 種類 の 信 号 を合成 す る ( 第 8 図参照 ） 。 極性判定 回 路 3 9 は 、 こ の 演 篛回路 6 か ら 出 力 さ れ た 余弦信 GO s ( θ I - θ 1 ) の極性 を
    [0056] OV' I一
    [0057] ' :0 判定 し 、 余弦信号 cos ( Θ ！ ~ Θ z ) ≥ 0 ( 設定値 ） な ら ば、 サンプルァ ン ドホ 一 ル ド回路 3 8 を サ ン プル状態 Aに し 、 こ の 結果演算回路 6 か ら サ ンプル ア ン ド ホ ー ル ド回路 3 8 に出力 さ れる正弦信号 s i π { Θ ' - Θ z 》 がそ の ま ま リ ミ ッ タ 冋 路 1 0 に 入力 さ れる = ま た 、 極性判定回 路 3 9 は余弦信 号 cos
    [0058] ( Θ t - Θ z ) く 0な ら ぱ、 サ- ンプル ア ン ド ホ 一 ル ド 路 3 8 をホ ― /レ ド；|犬態 β に す る = こ の結果 リ' ミ ッ タ 回路 1 0 に は 、 瘺 ( θ -' θ ζ ) > 9 0。 の 時に は正弦痕 s i η ( τ- 9 0 ° ) が 入力 さ れ、 -- 方 、 偏 角 〈 ; - θ , 》 9 0。 の 時 に は 正弦値 s！ η (： - 9 0 ° が 入力 さ れる 。 従 つ て 、 サン ァ レ ァ ン ドホ 一 レ ド 阿路 3 8 の 出 力 信 号 S s は第 8 図 に 示す よ う に 、 - 9 0 ' ≤ 角 I Θ -- θ H- 9 0 は -, 演 if 回 路 6の正弦出 力 sin ( ； — ^ 2 ) そ の ま ま と な り 、 ま た - - 2 7 0 く 瀛 角
    [0059] ( Θ ： Θ z ) < — 9 0。 は £弦倚 3 i n ί · 9 0 ' ) と な り ま た - 9 0 < 顦角 （ S ！ - 0 t ) ' - 2 7 0 cは IE弦 It •s ί η ( 9 0 、) と なる 。 こ の ン プル ア ン ド ホ ー ル ド PI路 3 8 の 出力 は リ ミ ッ タ 回路 8 内で信号 波形の振幅が 制 限 さ れて 図 に 示さ れる よ う な信号 S と な り サ 一 ポ 回路 9 に 出 力 さ れ る 3 こ の 出 力信 ^ S に ら とづい て サ 一 ポ 回路 9 はサー ボ モ 一
    [0060] 1 0を制御 し 、 サ一 ボモ ー タ 1 0の 回転 に よ り 、- ' 圧ポ ン プ 1 1 、 油圧シ リ ン ダ 1 4 、 油 EFポ ンプ Ί 5 、 油 IEモ ー タ 1 9 を 介 し て 、 ウ ォ ー-/ A軸 5 の ウ ォ ー 厶 2 0が (ϋΐ転 す る 。 こ の結 ¾ 、 旋回 ゥ ォ 一 ム ホ イ 一 ル 2 1 が回耘 す る の で 、 Ζ型推進装置の旋 ί ί筒 2 が操作ハ ン ドル 1 の回勁 方向 に ¾従 し て 旋回 を 開始 す る
    [0061] O PI 一 Ί 5 -- そ し て 、 偏角 （ ^ ！ - Θ 2 ) が 0 に な る と 、 ^回筒 2 は旋回 を 停止す る こ の よ う に 、 一 2 7 0 ° < 偏角 （ ！ - - Θ 2 ) < 十 2 7 0 ° で は信 号処理回路 7 a に よ り 、 操 作ハ ン ド ル' が揩令 し た 旋回 方 ί に 従 て 制御 が行 な わ れ 、 旋回 筒 2 は 操作ハ ン ド ル 1 の 回動 方向 に 従 つ て 旋回 す る - な お 、 こ の実施例 で は余弦信号 co s ( Θ - Θ z ) が負 の 時 正弦信号 s i η ( θ . — 2 〉 を ホ一ル ド し て 出力 す る よ う に 構 成 し た が 、 こ れを 余弦信号 cos ( Θ ： - Θ 1 》 が零以 外 の 所定 の値よ り 低 く な つ た 時 に 正弦 ·ίϊ号 s i π Θ 、. — θ 2 ) を ホ一ル ド する よ う に ϋ性判定 回路 3 9 を変更 し て も よ い 。 ま た こ の実 施例 で は 、 — 3 6 0 ° ≤ βί ( Θ - - Θ > - ) ≤ --..2 7 0 ° あ る い は 十 2 7 0 儸 角 ( θ I - θ ) ." 3 6 0。 で は ホ ー ル ド が行なわ れ て い な い の で 、 機械 系が追従す る よ り 速 く 絶対 II i 士 2 7 0 ° ί 以上の 旋 回指 令 を 行 な え ば 、 指 令 方 向 と 逆 の 方 向 に 旋问 す る こ と に な る が 、 絶 対 ' ： " 2 7 0 -' ' 以 上 の 旋回 指令 の場合 に は 、 1 8 0 " を ^ し 回 す る よ り も逆 の 方 向 に 旋回 す る 運転 が --般的 で あ り 、 実際 に は絶対値 ' 2 7 0 '> ！ 以上の旋回制御 は あ ま り 行な わ れな い の で 、 大 き な 問 11は 生 じ な い 。
    [0062] 次 に 、 こ の発明 の 第 3 の 実施例 を 第 9 図 に 示 す ：： こ の 図 に お い て 、 前記第 2 の実施例 と 同 一 の 部分 に は 同一 の符号 が し て あ る 0
    [0063] こ の 図 に お い て 、 演篛 回 路 6 aが 出 力 す る 正 弦信号 sin Θ ' -- Θ ) は 、 ' n処理回路 7 b <D + ンプル ァ ン ド ホ一ル ド 回
    [0064] ΟΜΡΓ
    [0065] 、 o 路 3 8及び極性比較回路 4 0の 一方の入力 端に 供給さ れて い る ま た 前記回路 6 a が出 力 する余弦信号 co s ( Θ 1 - Θ z ) は 、 信号処理回 路 7 bの極性判定回 路 3 9 に供給 さ れ て い る - ま た 前記サ ンプル ア ン ドホ 一 ル' ド 回路 3 8 の 出 力 はサ一 ポ i路 9 の 入力 端 と 極性比鲛回路 の他 方の 入 端に 供給 さ れて い る - m 記極性判定 回 路 3 9 は余弦信号 cos ( Θ 、 - Θ 1 ) が n の 時 真信号を出 力 し 、 極性比較回路 4 0 は両入力 号の極性が異な る 時に裒信 号 を 出 力 す る 。 そ し て 、 極性判定 回路 3 9 と 極性比 较回 路 4 0 各出 力 は オ ア 回 路 4 1 に よ っ て オ ア さ れ サ ンプ ルア ン ド ホ ー ル ド 阿路 3 Βへ供給 さ れる =
    [0066] そ し C、 こ のサ ン プル ァ ン ド ホ 一 ル · ド [§!路 3 8 は 才 ァ 回 路 4 の 出力信 ¾ S 1 が真の 時入 力 を 小 一 ド し 、 そ れ以外の 時 は サン プ ル し 出 力 する - 次に こ の実施例 の 動 作 を第 12図を 卷 照 し て説明 す る 。 一 9
    [0067] 0。 ≤ 偏角 （ ！ — 3 2 〉 く 9 0 c , |¾性判定 回 路 3 9 の m力 は舆 と はな ら.す、' ま た こ の場 合 、. 搔性比較回路 4 0の 出 力 も ^ と は な ら な い の で Λ iナンプ ）レ 7 ン ドホ ― ル ド 阿路 3 8 は サ ンプル状 m A ( サ ンプル -Έ ー ド ） と な り 、 正弦信 号 s ί n ( θ ， 一 3 ) をその ま ま 出 力 す る =
    [0068] 次に 、 偏角 ( Θ 、 - Θ 2 ) が + 9 0 を越 える と 、 余弦信 ^ cos ( Θ ！ 一 3 2 ) く 0 と な る の で 、 極 ft判定 回 路 3 9 か ら 真 信 ¾ が出 力 さ れる - こ の結果 、 オ ア 回 T 4 1 7 ら保持信号 S 1 が出 力 さ れる の でサ ンプル ァ ン ド ホ ― ル ド阿 路 3 8 はホ ― ル ド 犹態 'B と な り 、 m ( Θ ； - Θ z ) = + 9 0。 の 時の正弦信 ¾ r -'、 o s i ( Θ i - θ 2 〉 の値す なわ ち s i π ( + 9 0。 ） を 出 力 す る 。 そ し て 、 + 9 0。 く 偏角 （ ' - Θ 2 ) < ト 2 7 0。 で はホ一 ル ド状態 B が続 く - 偏角 （ - Θ 2 ) が 斗 2 7 0 ° を越 え る と 、 余弦信号 cos ( Θ ！ - Θ z ) は正 に な る が 、 こ の 時 、 ン プル ァ ン ド ホ一ル ド 回 路 3 8 の 入 力 の 極性 と 出 力 の極性 と が 異 な る の で 、 極性比較回 路 4 0 か ら 裒信 号が 出 力 さ れ て お り 、 才 ァ 回路 4 1 ら 保持信号 S が 出 力 さ れ て い る 。 こ の た め 、 ンプル ァ ン ド ホ一ル -ド 回 路 3 8 は ホ一ル ド状態 C と な る - 従 つ て 、 こ の 間 サ ン プル' ァ ン ド ホ一 レ ド 回路 3 8 は正 の値 sin ( + 9 0。 ） を 出 力 す る 。 そ し て 、 -ト 2 7 0 S S角 （ 3 ： -- β 2 ) < ト 3 6 0。 で は サ ン プル ァ ン ド ホ一ル ド 回路 3 8 の 出 力 の極 性 と 正弦信 号 sin ( Θ ！ - Θ I ) の極性 と が異 な る の で 、 サ- ン プル状態 Cが続 く ' ま た 、 漏 角 ( Θ 、 -- Θ ) I 9 0 3 よ り 小 さ く な る と 、 余 弦信号 co s ( Θ . - 0 I ) < 0 と な る の で < 性 判 回 路 ： 9 か 輿侰 ¾が出 力 さ れる コ こ の結 ¾ 、 ァ 问 路 /I 1 か ら 保持信 号 S 1 が 出 力 さ れ る の 、 サ ン プル ァ ン ド ホ一ル ド 回 路 3 8 は ホ ― ル' ド状態 B と な り 、 儲 角 ( 0 , - θ 1 ) =: --- 9 0。 の 時 の 正 弦信号 s i η ( θ , - / ） の値 3 なわ ち s i π ( - 9 0 ) を 出 力 す る 。 そ し て 、 - - 2 7 0 < 漏 角 （ - Θ 2 ) < - 9 0 。 では ホ ― ル ド状態 β が続 く 3 偏角 （ ！ - θ ζ ) が - 2 7 0 " よ り 小さ く な る と 、 余弦信 号 GO s ( Θ ： — Θ ■> > は ΓΕ に な る が 、 こ の 時 、 サ ン プル ア ン ド ホ一ル ド 回 路 3 8 の 入力 の 極 性 と 出 力 の極性 と が異 な る の で 、 極性比較同 路 4 0か ら 真 信 ^ が 出
    [0069] O PI
    [0070] d W1PO , 力 さ れて い る c こ の た め 、 オ ア 回路 4 1 か ら 信号 S 1 が 出力 さ れて いる の で' 、 ン プル ア ン ドホ 一ル ド 回 路 3 8 はホ 一 ル ド状 態 Cとなる 3 従 つ て 、 1ナ ンブルア ン ド ホ 一 ル ド回路 3 8 は 負 の 値 sin ( — 9 0 ° ) を 出力 す る - そ し て 、 一 3 6 0 ° < 角 { Θ ！ — θ 1 ) ≤ - 2 7 0。 で はサ ン プル ァ ン ド ホ 一 ル ド回諮 3 8の 出力 の極性 と 入力 の極性 と が な る の で サ ン プル状態 C が铳 く =
    [0071] こ の よ う に 、 こ の実施例 に よ れば 、 顦 角 ： -- Θ 2 ) が 士
    [0072] 3 6 0 ° の範囲内 で 仝 に 操作ハ ン ド ル 1 を 介 し て指令 し た旋 回方 iら] に従 た i|御 が な さ れ 、 旋回筒 2 は "inu 作ハ ン ド レ 1 の e 動方向 に旋冋 す る = な お 、 こ の実施例 に お ■b , 極性判定 回 路 3 9 を信号 cos ( β .. 一 θ I ) が 以外 て寸,！ 定値 よ り ホの 時 号を ¾ 力 す る よ う に 変更 し て hよ い =
    [0073] 次に 、 こ <r> i 't mの 第 4 の実施例 を第 ΙΟίΙに す =
    [0074] こ の図 に 亍、 ず 実施例 が第 9図 に 示 し /·: ¾： と異なる点 は 以 下に あ る - すなわ ち 、 こ の実施例 ίΓ) ；; J ! 7 0 ; お い て は 、 ンプ /レ ン ドホ 一 ル- ド 0路 ノ へ力 , HI J) の it:i が誤 検 ^回路 4 2の 両入力 端 に 各 々 K ~ 1) さ ηる = こ の 誤差検 出 问 路 4 2は両入力 fn の差を検 Hi L' ίΐ比較 4 3ぺ 出 力 る a こ の 誤差値比較回路 4 'よ ヽ 出 路 4 2の 出 力 が 所定 の値 （ 例 え ば s i π 9 0。 の 敏 に 相 る " 1 '" ) よ り 大で あ れば真 '信号 を 出力 す る よ に 構成 さ れ い る ： そ し て 、 こ の 誤差値比较 路 4 3の 出 力 は 才 ァ 冋 路 の 他方の 入力 端 に 洪給 さ れて い る
    [0075] Ο ΡΙ o 次 に 、 こ の実施例 の 動作を第 12図 を 参照 し で 説 明 す る 。
    [0076] ま ず 、 偏角 （ 1 - Θ 2 ) が ± 9 0 以 内 の 時 は 、 極性判定 回 路 3 9 の 出 力 は真 と は な ら ず 、 ま た 誤差検出 回 路 4 2 の 出 力 は " 0 " で あ る か ら 誤差値比較回路 4 3 の 出 力 も真 と は な ら な い の で 、 サ ンプル ァ ン ド ホ 一 ル ド 回路 3 8 はサ ン プル状態 A ( サ ン ゾルモ ー ド ） と な り 、 正弦信号 s i I ( Θ ： - Θ 2 ) を そ の ま ま 出 力 す る 。
    [0077] ¾ に 、 偏 角 （ 5 — Θ ？ ) が 十 9 0 ° を 越 え る と 、 余弦信号 00 s { Θ ！ - Θ z ) < 0 と な る の で 、 極性判定 回 路 3 9 か ら 呉 ^ ^ が 出 力 さ れる ：： こ の結果 、 オ ア 回路 4 Ί か ら 信号 S Ί が 出 力 さ れ る の で <ナ ン プル' ァ ン ド ホ 一 ル ド 回 路 3 8 は ホ 一 ル ド 4犬態
    [0078] B と な り 、 儷 ^ ( S i - Θ 2 ) ：- -'· 9 0 ' の 時 の 正 弦信 号 s i n
    [0079] S 2 ) の値す な わ ち s ί n { 9 0 ' ) を 出力 す る 。 そ し て 、 + 9 0。 < 偏 角 （ ： - Θ > ) < f- 2 7 0 " で は ホ ー ル ド状態 B が続 く ί¾角 （ ' - θ ζ ) -- 2 7 0 " を ¾え る と 、 余弦信 oos ( Θ 1 Θ ) は ΓΕ に な る が 、 こ の 時 、 誤差検出 冋 路 4 2 の 出力 （ 誤差 が 誤 差値比 较回 路 ' 4 3 の一 定値 （ 水 実施例 で は一定綰 1 と し て 説明 1ί る 。 ） よ り 人 さ く な つ て い る の で 、 誤差値比 较回 路 4 3 か ら 真信 号 が 出 力 さ れ 、 オ ア 回 路 4 1 か 保持信号 S が 出 力 さ れる 。 こ の た めサ ン プル ア ン ド ホ 一 ル ド 回 路 3 8 は ホ - ル ド 状態 〇 と な る 。 従 っ て 、 サ ン プル ホ 一 /レ ド回路 3 8 は正 の値 sin ( 十 9 0 ° 〉 を 出 力 す る 。 そ し て 、 丄 2 7 0 ° ≤ 偏 角 （ ？ , -- θ ζ ) . < ト 3 6 0。 で は サ ン プ ル ァ ン ド ホ 一 ル ド 回 路 3 8 の 出 力 と 入 力 と の差 が一定値 （ 1 よ り 大ぎいので サンプル状態 G が続 ま た 、 偏角 （ Θ ； 一 Θ 2 ) - 9 0 " よ り 小さ ぐ な る と 、 余 弦信号 co s ( Θ 1 ― Θ 2 ) < 0 となる ので 、 極性判定回路 3 9 制が上回内1.
    [0080] か ら 真信号が出 さ れる こ の結果、 才 ァ 回路 1 か ら 保持信 号 S 1 が出 力 さ れる の で 、 リ ン プル ァ ン ド ホ - ル' ド 回路 3 8 は ホ一ル ド状態 B と な Ό 、 镉角 （ 3 ： -- Θ y 9 0 ° の 時の
    [0081] E弦信 ^ s i n ( Θ I - Θ 1 ) の値すなわ ち s i n ( -- 9 0 。 ） を 出 力 す る c そ し - 2 7 0 。 < 腐角 （ Θ -- Θ 2 ) < - 9 0 ° で はホ一ル ド犹 B が続 く - ίΐ角 （ 3 Θ 2 ) が - 2 7 0 ° よ り 小 さ < な る と 、 余弦信号 c o s ( Θ Θ 2 ) は正 に な る が こ の 時 、 差 検出回路 4 2 の 出 力 （ 誤 差 ) が誤差値比較回路 A 3 の --定 ίΐ ( 1 ) り 大 く な つ い る の , Ά i fit It较 回路 4 3 か ら 真 ^ が 出力 さ れる 。 こ の た め 、 才 ァ 回路 4 "I か ら 保持信 号 S 1 出 力 さ れ て 、 サ ン プル ァ ン f、 小一几' - 回路 3 8 は ホ 一 ド-拭 C と な る = ¾ つ て 、 プ ）レ ア ン 小 ― ル ド ø 路 3 8 は负 の s i n ( - - 9 0 ° ) を 出 力 '}' O - I
    [0082] v_ 、 . マー 、 . 3
    [0083] 6 0 。 < 懾 ( Θ T ― 2 ) ≤ - 2 7 で は サ ン プル 7 ン ド
    [0084] /† —— ノレ ド回路 ； 3 の 出 力 と 入力 の差が 値よ り 大き い の で' ンプル状態 C が く =
    [0085] こ の よ う に 、 記実施例 に よ れば、 偏角 （ ;- Θ 2 ) が 十
    [0086] 3 6 0 。 の範囲 で 完全 に 操作ハ ン ド b Ί を介 し て 指令 し た 旋 ø方 向 に従 つ て 御 1$行なわ れ 、 旋回 筒 2 は操作 ハ ン ド /レ 1 の 回勁 方向 に 従 つ 旋回 す る = な お 、 サ一ポ 路 9 の 入力 端 に リ ミ ッ タ 回路を設け て - ン プ ル ァ ン ド ホ 一 ル ド 回路 3 8 の 出 力 波形を 制 限 じ て も よ い 。 ま た 本突施例 で は誤差値比 较回 路 4 3 の あ ら か じ め決め ら れた 一 定 値を 1 と し て 説明 し た が 、 こ の一定値を 1 よ り 増減 さ せ る こ と に よ つ て ホ 一 ル ド状態の 範囲 を広げた り 、 狭 く し fc り す る こ と も で きる 。 ま た 極性判定 回路 3 9 を 入 力 が零以外の 設定値 よ り 小 に な っ た 時 に 舆信号 を 出 力 す る も の に 変更 し て も よ い - 次 に 、 こ の 発明 の 第 5 の 実施例 を 第 Π図 を参照 し て 説明 す る こ の 図 に 示 す実施例 は 以 t に 述 ベ た 第 2 〜第 4 の突施例 と は 信号処理回路 7 d の構 成が異 な っ て い る ：；
    [0087] す なわ ち 、 こ の ¾奶 理回 路 7 d に お い て 、 演 路 6 a If 出 力 す る 正弦信 ¾ s i r! ( Θ θ 1 ) は ン プ ル ア ン ド ホ ー レ ド 0路 3 8 の 入力端 と 、 極性 判定 回 路 4 4 の入 力 端 と に 各々 供 給 さ れる 。 極牲判定 回 路 4 4 は if 弦信 ¾ s i n ( Θ ： ― Θ 2 ) が 正 か負 か を示 す ^ ¾ S 2 を 出 力 す る ら の で あ る - -- 方 、 演算回 ¾ 6 a が 出 力 ^ る 余弦信 ¾ c o s ( ί？ 〗 -. Θ ) は極性反 ¾ f¾ 出 回 路 4 5 へ供給 さ れる 。 こ の極性反転検出 回 路 4 5 は余弦信号 o o s . ( Θ Θ , 〉 の極性が負 →正 ま た は正 → に 変化 す る と パ ル ス信号 P を 出 力 す る も の で、 あ る 。 こ の パ ル ス ·ί;ϊ ¾ Ρ は 、 増 減パ ル ス 発生 回路 4 6 へ 供給 さ れ 'る 。 増減 パ ル ス ％生 回 路 4 6 は 、 パ ル ス 信号 Ρ が入 力 さ れ た 時に 信号 S 2 が示 す極 性 す なわ ち 正弦信 号 s ί η ( θ , - θ ζ ) の 極性 が flu 回 の パ ル ス 信 ί§ Ρ 発 生 時 と 異 な '-) て い れば 、 加篛パ ル ス 信号 Ρ 1 と 減算パ ル ス Ρ 2 の う ち の 前 回 に 出 力 し fc も の と 同 一' 種類の ペ ル ス信 号 を 出 力 し パルス信号 Pが 入力 さ れた 時 に信号 S 2が示す極性が ¾ 回 と 同 じ で あ ればパ ル ス信号 Ρ Ί 、 Ρ 2の う ち の 前回 と は異なる種類 のパルス信号を出力 す る よ う に 構成さ れて い る - 上記の 加算 * 減籙パルス信号 Ρ 1 、 Ρ 2 は カ ウ ン タ 回路 4 7へ供給さ れる c そ し て 、 こ の 力 ウ ン ^回路 4 7が 出 力 る計数値は カ ウ ン タ ー 零値検出 ^ 路 4 8へ供給さ れ 、 こ こ で、零か否 か、 判定 さ れる 。 この カ ウ ン タ ー 値検出 回路 4 8 は 、 ,J ：'； ン タ 回路 4 7の計 数 出力 が零を示す時は , サ ンプル ァ ン ド ホ 一 几 '· ド 铬をサ ン プル モ ー ド に し 、 零以外を示す 時 はホ 一 ル ド モ ー ド に す る 。
    [0088] 次 に 、 上記実施例の動作を第 12図を ^照 し て 説明 4 る = ま ず偏角 ί Θ - Θ 2 》 が -:ト 9 0 ° 以内 の 時 は 、 余弦信号
    [0089] GOS ( Θ 8. ) の極性 は反 Sし ない の パ ス II号 Pは出 力 さ れず 、 こ の場合 カ ウ ン タ 一回路 4 7の ^ 数爐 は零 と な っ て いる ： , こ のた め 、 カ ウ ン タ ー 零 ^検出 M路 4 8 の 出力 に よ り 、 リ ンプ ^ ア ン ド ホ ー /レ ド 13詻 3 8 は - ン 拭 (计 ン ゾ凡'モ ー ド ） と な り 、 正弦信号 sin ( Θ ■ θ . 、 をその ま k ¾ 力 -4
    [0090] ■Q
    [0091] 次に 、 偏角 （ θ 1 - Θ ) が → 9 () ' を 越え る と 、. 第 12図 に 矢印 で 示 す a 点 余弦信号 GO s ( d i - ,9 _ ) の極性が正 か ら 負 に 変わ り 、 ¾性反転揆出 回路 4 5か ら パ ル ス佶 ' Pが出力 さ れる 。 こ の時、 極性判定回路 4 4 は 、 正弦信号 s i π い 3 · - Θ
    [0092] ？. ) が正で ある こ と を 示 す信号 S 2を増減バ /1 ス発生 回路 4 6 に対 し て 出力 す る - こ の増滅パ ル ス ^生 回 諮 4 3は ϊ弦 ^ ¾ s i η ( Θ i - θ 2 ) if 正で あ る こ と を 記億す る と 共 に 、 力 ゥ ン タ
    [0093] ' 2
    [0094] 一 m値検出 回路 4 8 が 0 検 出状態で あ る こ と か ら カ ウ ン タ ー 回 路 4 7 に対 し て 加算パ ルス P 1 を出力 る 。 こ の た め 、 カ ウ ン タ ー 回 路 4 7 はそ の値を 0 か ら 十 1 に 増加 さ せ る ので 、 カ ウ ン タ 一 値検出 回路 4 8 は サ ン プル ァ ン ド 4、 ― ル' ド 回 路 3 8 に 対 し て 保持信号を 出 力 す る よ う に な り 、 こ の 結果 、 ！ナ ンプル ァ ン ド ホ一ル ド 回路 3 8 は i 角 （ ' — S 2 ) + 9 0 ° の 時 の 正 弦信 s i ri ( 〗 --- Θ .2 ) の値 -す な わ ち s ） （ + 9 0 ° ) を保 持 し て （ ホ ー ル ド モ ー ド 〉 出 力 す る そ し て 、 増滅パ ルス 発生 回路 4 6 は 、 余弦信号 c o s ( Θ - Θ 2 ) の極性が 反転 す る た び に ， そ の 時の正 弦信 号 s i n ( θ - Θ z ) の極性 と 増 Uパ ル ス発生 0路 4 6 自身 が記億 し て いる 船 河の余弦信号 co s ( Θ - Θ z ) の極性反 転時の正 弦 ίΓ 号 s i π ( Θ . - Θ z 〉 の極性 と を比較 し 、 極性 が異 な っ て い れ ば 、 ί½ 0 の パ ル ス信 号
    [0095] ( 加算パ ル ス あ る い は 減篛パ ル ス 〉 と 1 じ |¾類 〈 す なわ ち 周 じ 計数 方 向 〉 の パ ル ス 信 号 を ね ゥ ン 一 回路 4 7 に 対 し て 出 /； si る ， Η: た 、 極性が周 じ な ら ば 、 ί ^ の パ ル ス β ¾ と 異な る計数 方向 の パ ル ス fn 号 を カ ウ ン タ ー 回路 4 7 に 対 し て 出 力 す る 。 こ の た め 、 カ ウ ン タ ー 回 路 4 7 は こ の パ ル ス信 号 に よ り そ の値を 増減、す る 。
    [0096] ま た 、 偏角 （ ^ ！ - Θ 2 ) が 9 0 よ り 小 さ く な る と 、 C 点 で 余弦信 号 c o s ( Θ , -- Θ > 〉 の極性 が 正 か ら 負 に 変わ り -, 極性反転検 出 回路 4 5 か ら パ ル ス i 号 P が 出 力 さ れる 。 こ の 時 、 極性反転回 路 4 4 は 、 正 弦 ·ίΠ 号 s i n ( Θ ： - Θ z ) が 負 で あ る こ と を 示 す信号 を 出 力 す る 。 増滅 パ ル ス 発生 回 路 4 6 は 正弦 信
    [0097] 、 I^ 3 号 s i ίΐ ( θ ！ - θ i ) If 負 で あ る こ とを記億す る と共 に 、 力 ゥ ン タ一回路 4 7 の 内容 ό 0 で あ る こ と か ら 、 力 ゥ ン タ ー 回路 4 7 に対 し て Ι)Π算パ ル ス Ρ 1 を出 力 す る コ こ の た め 、 カ ウ ン タ 一阿路 4 7 はその iHを 0 か ら - 1 に増加 さ せ る の で 、 カ ウ ン タ —零値検出 回路 4 8 は ^ ン ァルア ン ド ホ一ル ド 回路 3 8 に 対 し て保持信号を出 力 す る - こ の結果 、 サ ン プル ア ン ド ホ一ル ド 回 路 3 8 は ϋ 角 （ 一 ？ - - 9 0 3 の 時の正弦信号 s i π ( Θ 1 - θ I 》 の値寸 なわ ら s i η ( — 9 0 ° > を保持 し て （ ホ 一ル ドモ ー ド ） 出 力 す る ：： なお 、 本実施 洌で は镉 角 ί Θ 、 β z ) if 9 0 " よ り ホ A く なる と 、 カ ウ ン タ ー お路 4 7 に 対 し て加 パ ^ ス を i し 、 h ゥ ン タ ー 回路 4 7 はそ の ί直を 0 か ら - - に し で い る が 、 力 ゥ ン タ 一 回路 1 1 に対 し て 減淳—パ ル ス 卩 2 を 出力 し 、 カ ウ ン タ ー 0路 4 7 の 内容が 0 か ら - 1 に変化 す る よ -ぅ に 【ノ Γ も よ い - さ ら に 、 具体的 に 、 操作ハ ン ド ^ 1 を 時 計 /方 ί¾上 に -卜 3 0 0 η 怠瀵 に 回 勁 し た場合 に つ い C 説明 す ろ .,
    [0098] ま ず 、 操作ハ ン ドル 1 を 時計方 ίήΐ に 勁 さ せ 始め る と ， 旋 9i ( 追従角 ） は だ追従 し て い ない の で 0 で あ り 、 操作角 β ,， だけ が増加 し始める こ の tz め 、 操作角 Θ 1 が + 9 0 ° を 越え る と 、 ϋ角 （ ： - θ ) が 9 0 。 を越える の で 、 余弦 信号 c o s ( Θ 1 - 0 2 ) の極性が正 か ら 負 に 変わ る - こ の 時 、 正弦信 s i π ( θ 1 一- θ 1 ) の極性は til で' あ り 、 増減パル ス ¾ 生 回路 4 6 は こ の極性 を記憶 ί る と 共に 、 力 ウ タ ― 回路 4 7 の 内容が 0 あ る の で 、 増減パル ス ％生回路 4 6 は IjO ^ パ ル ス P 1 を 出 力 し て 、 カ ウ ン タ ー 回 路 4 7 の 値 を 0 か ら 十- Ί に す る ：： こ の結果 、 今 ま で 、 正弦信号 s i π ( θ , - Θ 2 ) を そ の ま ま ( サ ン プルモ ー ド 〉 出 力 し て い た サ ン プル ァ ン ド ホ 一 ル ド 回 路
    [0099] 3 8 は s i n ( 十 9 0 ) の値 を保持 し て 〈 ホ ー ル ド モ ー ド 》 出 力 す る 。 そ し て -. 操作角 θ , が +- 2 7 0。 を越 え る と 、 偏角 . ί Θ 1 -- Θ 2 ) が + 2 7 0。 を 越え る の で 、 余弦信号（） 0 s ( Θ
    [0100] ： - Θ 7 ) の極性が負 か ら 正 に 変わ る 。 こ の βΐ、 正 弦 ¾ s； n ( 0 , - Θ 2 > の極性 は負 で あ り 、 増減パ ル ス発 § 路 4 6 は こ の極性 と S憶 し て い た 前回 の極性 と を 比 铰 す る 3 ^ 冋 の極 性 は IEで あ り 、 今 回 の極性 は 負 で あ る の で 、 増減パル ス ¾生 问 路
    [0101] 4 ίう は今回 の極性 を 憶 す る と 共 に 、 ijij问 出 力 し た パ ル ス と IH] 種類 の パ ルス （ 如 篛パ レ ス p Ί ？ 出 力 す る 3 こ の結果 、 力 ゥ ン タ 一 回 路 4 7 は そ の値を ト 1 か ら 2 に If li!l さ t る そ し Γ、 ウ ン タ ー 回 路 4 7 の 内 容 は 0 で は な い の で 、 リ ン /ル ァ ン ド ホ 一 ド 回 路 3 8 は s i n ( " 9 0。 ) を 出 し 铳け る ■)¾ 忭 μ 3 0 0。 に な る と 追 ！ ΐが は り 追 從 角 増 加 し て く る の で 、 角 ( Θ X ― θ ζ ) は 减 少 し 始 め る - 偏 角
    [0102] ( θ β ？ ) 4- 2 7 0 ° よ り 小 さ く な る と 、 弦 信 ¾ cos ( Θ ： - Θ > ) の 極性 l:f 正 か ら 負 に 反転 し 、 こ の 時 、 正 弦信 号 sin ( 0 . - Θ 2 〉 の極性 は 負 で あ り 、 ί¾ ρの極性 は 負 で あ る の で 、 増減パ ル ス発生 回 路 4 8 は 今回 の極性 を 記 す る と と も- に 、 回 出 力 し た パ ルス と 異 な る種 類 の パ ル ス （ 滅算 パ ル ス Ρ 2 〉 を 出力 す る 。 こ の 果 、 カ ウ ン タ 一 回 路 4 7 は そ の Κを '- 2 か ら -ト Ί に 減少 さ せ る 3 そ し て 、 サ ン プ ル ァ ン ド ホ 一 ル ド 冋 路 3 8 は s i n ( + 9 0 ) を 出 力 し統け る 。 さ ら に 、 ίϊ角 Θ t - θ 2 ) が減少 し て + 9 0 よ り 小さ く な る と 、 余弦信号
    [0103] C O S ( 1 — ^ 2 ) の極性が負か正 に 反転する 。 こ の 時、 正弦 信号 s i π ( Θ - - Θ 2 〉 の極性 は正 で あ り 、 ¾憶 し て い た 前回 の極性が負で あ る の で 、 増減パ レ ス発生 回 路 4 6 は 節 回 出 力 し t パ ルス と同 じ粍類のパル ス （ 減算パ ル ス P 2 》 を 出力 す る = こ の結果 、 ¾ ゥ ン タ ― 回路 4 7 はそ の値を + 1 か ら 0 に減少 さ
    [0104] る の 、 サ ンプ 7 ン ド ホ一ル ド 回路 3 8 はホ一ル ド状態を 解除 し て 、 正弦信号 s i η ί Θ ； - Θ ) をそ の ま ま （ り- ンプル モ ー ド ） 出 力 す る そ し て 、 ϋ角 ( Θ -: - θ 1 ) が 0 に な る と 追 ·¼は凡 j す る - こ の よ う に こ の 施 冽 に よ れば 、 偏角 （ ： — ί 2 ) ど の よ う に 変化さ れ て ら 、 例 え ば 、 偏角 （ S , - θ ζ ) が
    [0105] 3 6 0 ' を越え て も 、 カ ウ ン 一 回路 4 7 に よ り 操作 ハ ン ド レ
    [0106] が指令 し た方 ^ に 完全に従 つ て 制御 が行なわ れ 、 旋回 筒 2 は 操作 八 ン ドル' 1 の 回 動 方向 に 旋阿 す る ：： 、 カ ウ ン タ ー 回 路
    [0107] 4 7 の 容量を大き く す れば、 操作ハ ン ド ル 1 の 回転 に従 つ て 、 ^问筒 2 は何 ø転で も 追従 し て 旋回 す る こ と †f、でき 、 さ ら に 、 カ ウ ン タ ー 回 路 4 7 の容量を適当 に決め て 、 追従 し て 旋回 す る 回数を規制 す る ^ と もで き る 。 さ ら に ま た 、 操作角 S と 追従 角 2 の 比を 1 ： 1 だけ で な く 1 ： π あ る い は π ： 1 に 変え る こ と が で ぎ精度 を 向 上 さ せ る こ と ：/ で さる = さ ら に 、 カ ウ ン タ ― Ι Ί路 4 7 に お い て 計数 す る場台 に 、 極性反転検出 回路 4 5 の 極性反転後の余弦信号 co s ( Θ , - Θ 2 ) の極性 と 正弦信号 r ' si n ( Θ ！ - θ 2 > の極性 を比較 し て 、 2 つ の 信号 の極性 tf、 !ul じ な ら ば、 増減パ ル ス発生 回 路 4 6 か ら カ ウ ン タ ー 回 路 4 7 に 対 し て 減算パ ル ス を 出 力 し て カ ウ ン タ ー 回 路 4 7 の値を 一 Ί し かつ 2 つ の信号 の極性が異 な つ て い る な ら ば 、 力 ゥ ン タ ー 回 路 4 7 に 対 し て Π算パ ル ス を 出 力 し て 力 ゥ ン タ ー 回 路 4 7 の 値を "！ す る よ う に し て & よ い c 産業上の 利 ¾ 可 能性
    [0108] こ の 発明 は 船舶 、 特 に 等の 機敏 かつ 小廼 り の 利 く 操 ¾が 要求 さ れ 船舶 の Z 型推進装 ^ の ^ ^ 制御 を 行 な う 場 合 に 極 め τ )用 で、 あ る ：:
    [0109] OMPI
    权利要求:
    Claims
    求 の 範 囲
    1 , Ζ 型推進装置の 旋回筒の 旋回を指示する操作ハ ン ドルの操 作角を検出 す る操作用 角度検出 ：f- ί¾ と 、 上記 Ζ 型推進装置の旋 回筒の旋回 角 を検出 する追従用 角度検岀手段 と 、 上記 2 つ の角 度検出 手段の 出力 に 基づい て 上 S操作ハ ン ドルの 操作角 と上記 旋回筒の旋回 角 と の偏 角 の第 1 正弦信号 と 余弦信号及び上記偏 角 に + 4 5 を加え た 角度の第 2 Ε弦 Η-を出 力 す る 三角 関数 ぺ ク 卜 ル 算阿路 と 、 上記第 Ί 正弦 -信 号 と余弦信号及び第 2 正 弦倡 号 に づ (ハ Γ 、 - 3 6 0 ° か ら +· 3 6 0 ' ま で 変化す る上 記儷角 の う ち V 上 Ε !1 i が ÷ 1 8 0 " よ り 大 き く し か ち 上 記第 2 正弦信号が t"i の は ίの - - 定 ίϋ¾ を出 わ し' 、 ！: ίΐά偏 が ― 8 0 ° よ り 小さ く し か b上記第 2 正弦信号 が負 の時 に は負の 一定 脑を出 力 し 、- かつ 上記 II角 が 一 1 8 0 。 以 h で 1 8 0 c 以下 の 時 ま fo は第 2 正弦信 号 が 0 ¾上の 時 に は 上記第 1 正 弦佶 号を 出 力 す ■5 id 巧処 [5i路 と 、 こ の ¾ 冋路 の 出 力 に基づい て HU Π2 hit M 筒を 旋回 さ せる駆勁装匿 と か ら 成る こ と を特徵 と す る z 推進装置 に おける 旋回制 郎装
    2 . Z 型推進装置の 旋回筒の旋回 を指示す る操作ハ ン ド ルの操 作角 を検出 す る操作用 角度検出 手段 と 、 上 -S z 推進装 ^の旋 0筒の旋回 角を検出 す る追従用 角度検出 手段 と 、 上記 2 つ の 角 度検出 二段の 出力 に基づい て 上 | 操作ハ ン ド ル の 操作角 と 上記 旋回筒の旋 Ρΐί 角 と の 漏 角の正弦信 号 ¾ぴ余弦信号を 出 力 す る 三 角 関数べ ク 卜 ル演 回路 と 、 上記 Ε弦信 及 ぴ余弦 号 に 基づ
    O FI
    、 Y 1PO い て 上記余弦信号が設定値以上の 時 は上記正 弦信号 を 出 力 し .、 上記偏角 が 正 で し かも 前記余弦信号 が前記設定値 よ り 低 い 時 は 正 の 一定値を出力 し 、 一方前記偏角 が 負 で かつ 前記余弦信号が 前記設定値 よ り 低い 時 は 負 の一定値を 出 力 す る信号処理回 路 と こ の信号処理回 路 の 出 力 に ·^づい て 旋问 筒を旋回 さ せ る駆 勁装置 と を 具備 し て な る こ と を特徴 と る Z 型推進装 置 に お け る旋回 制御装置
    3 . 請求 の 範囲第 2 項 ¾載の 旋 回制御 装 置 に お い て 、 前記信号 処 理 ίΠΙ路 が ιί 記余弦信号が ilu ¾ 設定値 よ り 小 さ い 間 は 、 m ,¾余 弦信 号 が 前記設定 （直 よ り 小 に な つ た 時点の ^記正 弦 ^ ¾ を保持 し て 出 力 ¾ る よ う に 構成さ れ い る こ と を特徴 と す る ii PI 制御
    4 , 求 の 範囲第 3 項記載の 旋 回 制御装置 に お い て 、 記 信 号 処 ¾ 回 路 が さ ら に 、 前 ^ ί¾ ½ さ れ た 正 弦 （Π ¾ と ¾ 二 ^ ί¾数 べ ゥ 卜 ル演算回 路 が 出 力 ^ る正弦信 号 と を 比 较 し 、 そ の . 性 が周 で かつ 前記余弦信 号が ¾ ¾ ¾ 値 よ り 犬 と な つ た 時 に Έ 弦信 号 の保持 を解 除 ^ る手段 を 備 し て な る こ と を 特徴 と す る 旋网 制御装置 ，
    5 . 請 求 の範囲第 3 項記 載 の 旋 回制御装置 に お い て 、 m 記信 号 処理回路 が更 に 、 防記 保持 さ れ た 正 弦 ίΐϊ ¾ と 記 二 角 関 数 べ ク 卜 ル演算回 路 が 出 力 す る 正弦信号 と を 比較 し 、 そ の 誇が所定 の 値 よ り 小 さ く かつ 上 記余弦信 号が 前 ¾ 設定 値 よ り 大 と な っ た 時 に 前記正弦信 ^ の 保持 を解 除 す る 手段を a備 し て な る こ と を 特 徴 と す る旋回制御 ¾ ί¾ -
    6 . 請求の 範囲第 3 項記載の旋回制御装置に お い て 、 前 JO 号 処理回路が 、 初期値が零があ り かつ 前記余弦信号 の極性が 反転 す る毎に 、 今回 と 骱回 の前記余弦信号の極性反転時に お け る 前 記正弦信号の各極性が異な る時 は 前回 と ¾ 一計数方！ の加算計 数 ま た は減算計数 を行ない 、 今回 と ^回 の 前 記余弦信号の極性 反転時に お ける 前記正弦信号の各極性が等 し い 時は m 回 と異な る計数方向 の加算計数 ま た は減算計数 を行な う 計数 手段 と 、 こ の計数手段の計数出 力 が零の 時 は 記正 弦信 ° を I ¾駆動装置 に供給 し 、 零以外の 時は零以外に な つ た 時点の 前 正弦 号を 保持 し て 力 す る信号保持手段 と を ¾備 し て な る こ と を特徴 と す る 旋回 制御装 11
    7 . 請求の 範固 第 Ί 項な い し 、 第 6 項の い if れか に 筷の 旋回 制御装置に お い て 、 ¾ 記操作用角 度検出手段お ょ ぴ追従用 角 度 検 i 手段が ポ テ ン シ ョ メ ー タ で構 或 さ れて い る こ と を特 ¾ と す る ^回制御装 =
    ： ヽ .
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0139766A1|1985-05-08|
    EP0139766A4|1987-10-27|
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    EP0139766B1|1989-03-15|
    DE3477179D1|1989-04-20|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-10-11| AK| Designated states|Designated state(s): NO US |
    1984-10-11| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE GB NL |
    1984-11-27| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1984901407 Country of ref document: EP |
    1985-05-08| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1984901407 Country of ref document: EP |
    1989-03-15| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1984901407 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP4613983U|JPH0113038Y2|1983-03-30|1983-03-30||
    JP4613883U|JPH0113037Y2|1983-03-30|1983-03-30||
    JP8260783U|JPH0113040Y2|1983-05-31|1983-05-31||
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    JP8260583U|JPH0137999Y2|1983-05-31|1983-05-31||DE19843477179| DE3477179D1|1983-03-30|1984-03-30|Turn controlling apparatus for z-type propulsion device|
    NO84844790A| NO167242C|1983-03-30|1984-11-30|Rotasjonsstyresystem for fremdriftsutstyr av z-typen.|
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